RFC: ROS 2 集成策略 (生态系统调查和建议方向)

机器人桥接（在线）：ycheng517/lerobot-ros (手臂，最完整，固定在lerobot 0.4.x中)，ngres/leros2 (基于配置的插件 + 文件包转换器，固定在当前 0.6.x 中)，ROBOTIS-GIT/lerobot_robot_ros2_zenoh (Zenoh 传输，Alpha 版)，sacovo/lerobot_ros (LeRobot 位于 ROS 中，记录器 + 策略节点)，astroyat/lerobot-ros (基于 LeKiwi 的 Nav2)。数据集转换器（离线）：forge (多格式)，openral-dataset (记录器，带有 LeRobot v3 sink)。下面是完整的表格。

完整表格：机器人桥接（遥控、记录、推理）（点击展开）

项目	它做什么	传输	规模	星级	最后一次推送	许可证	说明
ycheng517/lerobot-ros	LeRobot 机器人插件，包含任何 ros2_control/MoveIt 手臂（关节位置、关节轨迹、MoveIt Servo EE 速度、2 种抓取器模式），以及游戏手柄/键盘遥控器	rclpy	仅限手臂	211	2025 年 11 月	Apache-2.0	最完整的手臂桥接。仅支持 Jazzy，需要使用 conda 工具来解决 rclpy 问题。固定 lerobot>=0.4.0,<0.5.0，不安装到当前 0.6.x 中
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