为 `rangefinder` 传感器添加最大射线投射距离

特点、动机和投出

请求为 " 测距器 " 传感器增加一种方法,将射线铸造限制在最大探测距离。

□ 当前执行

目前,“测距器”的“截断”参数只进行输出后处理。 MuJoCo首先投射无最大距离的射线,找到最近的相接点,再剪接结果.

剪接方式如下,其中以美元为相交距离,以美元为相接距离.

+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ | -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- ============================================================================================= -========================================================================== =============================================================================== (======================================================================================================= (========================= (======================= ( ( ( " ================= 找不到相交点 QQ - 1 QQ C > 0 ' | 在d ' C ' d |发现的交叉 在d'中发现C > 0 ' 相交点`

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也就是说,对于一个积极的截断,

(单位:美元) f\ 左 (d, C\ 右) = 开始{大小写} \ min\ 左 (d, C\ 右), &\ text{ intersection} 键 -1, &\text{没有找到相交点} \end{ cases} (帮助). (单位:美元)

□ 渴望的行为

我请求修改传感器在提供“禁产”时的行为。

(单位:美元) f\ 左 (d, C\ 右) = 开始{大小写} , & 0\leq d\leq C\
-1, &\text{其他方式} 结束{ cases} (单位:美元)

============================================================================================================================================================================ | -- -- -- -- -- -- -- 在d ' C ' d发现的交叉 在d' > C- 1`发现的交叉 QQ 找不到相交点 QQ - 1 QQ

行为不应因默认的 " 停产"而改变。

场地、取景相机和正图相机“测距相机”应将其现有的误差表示用于各自输出领域,用于异地相接。 截取应适用于射线距离,而不适用于镜头相机的相机深度。

□ 理由

• • 实际wold相关性

目前的行为并不准确代表许多现实世界的相距传感器.

飞行时间、LIDAR和超音速相距传感器都具有最大有效范围,一般不会报告超出这一截断距离的数值。 最大探测范围为2米的传感器一般无法探测出5米的物体. 报告对2米的剪接测量错误地意味着在没有检测时进行检测。 报告`-1'更清楚地代表了缺失的计量。

立体声深度相机比较复杂一些. 目前的方法更能模拟一个立体相机,它能将远程估计控制到最大距离. 然而,要求的行为更适合一种将远方像素标记为无效的立体算法.

因此,要求的行为对于有硬检测极限的传感器来说是一个更好的模型,但对于每个相距传感器来说并不是如此.

模拟性能

没有最大距离,MuJoCo仍然检查传感器有用范围以外的几何. 这些检查可能很昂贵,特别是复杂的形状.

最大距离会让MujoCo跳过断层的几何. 在找到更接近的命中点之后,“地块”/相交点也可以超出这个距离。 . . . . . . .