[错误]: SAPCoupler 忽略了 MJCF 联合等式的多项式。

错误描述 SAPCoupler 将联合等式映射为 q1 - q2 = 0: genesis/engine/couplers/sap_coupler.py 中的 build_constraints 会写入 Jt = [1, -1]，而 compute_regularization 会使用 g0 = q[i_dof1] - q[i_dof2]，无论 eq_data 为何。刚性约束求解器会尊重完整的约束，即 q1 - q1_0 = a0 + a1 * d + a2 * d^2 + a3 * d^3 + a4 * d^4，其中 d = q2 - q2_0，在 #3290 中，缺失的 joint2 会被设置为 d = 0。因此，无论 polycoef 是否与 0 1 0 0 0 不同，或者是否缺少了 joint2，两个耦合器都会模拟来自同一 MJCF 的不同约束。 #3290 在 SAP 耦合器中拒绝了在构建时缺失的 joint2 形式；非标识多项式将被默默地通过。