[优化] 加速立方样条规划器和弗雷内特规划器的执行速度
作者: mc-cat-tty创建于 2026年1月8日更新于 2026年4月27日
通过在 calc_frenet_paths 和 calc_global_paths 函数中引入并行数据级并行性，以及在 calc、calcd 和 __search_index 中使用向量化指令，可以实现大幅加速。在我的应用中，执行速度提高了 5 倍。以下是修改内容：cubic_spline_planner.py、frenet_optimal_trajectory.py。这里 (仅包含"初步工作:并行化"部分) 提供了对修改内容及其对执行时间影响的详细说明。如果 @AtsushiSakai 对这些修改感兴趣，我可以将它们集成到这个仓库中，并进行进一步测试。
内容来源: AtsushiSakai/PythonRobotics