关于 IMU 模式中的循环关闭

你好。我正在使用 ORB SLAM3 :) 我的问题是，为什么在视觉-惯性模式下，循环关闭效果不明显？ 我正在测试 euroc 数据集，vicon 房间可以方便地运行循环关闭（或 blackbird）。当我以仅使用视觉模式运行时，循环关闭效果很好，但我从未在视觉-惯性模式下见过这种情况。我检查了 sim3 解算器几乎无法通过 `CheckInliers()`，这意味着当前和前锁关键帧之间的重投影误差超过了阈值。这可能是由于 `ComputeSim3()` 或其他原因。 因此，`iterate()` 无法估计最佳姿态，且内联点无法超过 15 `mnInliersi>mRansacMinInliers`。有人对此有什么见解吗？如果您可以使用视觉-惯性模式与循环关闭，这将是一个非常强大的跟踪系统。