stereo_inertial 的 LocalMapping 中出现分段错误

你好, 我正在尝试在 T265 上运行 ORB-SLAM3 (ROS 版本)。我的同事录制了包含立体图像和 IMU 主题的 ROS 文件。当我们在 slam 模式下运行 ORB-SLAM3 时，总是有可能出现分段错误。我们使用 gdb 来调试此问题，并发现问题可能在于 LocalMapping 线程（在 `CreateNewMapPoints` 或 `KeyFrameCulling` 函数中），因为每次出现错误信息都会类似于以下内容：