在正确订阅主题的情况下,黑色当前帧和 Map Viewer 仍然卡住 (D435i 单眼机)

环境: Ubuntu 20.04, ROS Noetic, RealSense D435i。 问题: 当运行 rosrun ORB_SLAM3 Mono 时，当前帧为黑色，地图查看器卡住。 连接验证: rqt_graph 确认 /ORB_SLAM3 节点正确地订阅了 /camera/color/image_raw。 症状: 当前帧窗口仍然完全为黑色；地图查看器显示没有活动。 错误: 在启动查看器后，没有跟踪日志出现。退出时发生了总线错误（核心丢弃）。 日志输出: rail@rail:~/ORB_SLAM3$ rosrun ORB_SLAM3 Mono 词汇/ORBvoc.txt 示例_old/单眼/RealSense_D435i.yaml /camera/image_raw:=/camera/color/image_raw ORB-SLAM3 版权所有 (C) 2017-2020 Carlos Campos, Richard Elvira, Juan J. Gómez, José M.M. Montiel 和 Juan D. Tardós, Zaragoza大学。 ORB-SLAM2 版权所有 (C) 2014-2016 Raúl Mur-Artal, José M.M. Montiel 和 Juan D. Tardós, Zaragoza大学。 此程序不附带任何保证; 这是免费软件,您可以在一定条件下自由分发。 请参阅 LICENSE.txt。 输入传感器已设置为: 单眼 正在加载 ORB 词汇。 这可能需要一段时间... 词汇加载完成！ 从头初始化 Atlas 创建新地图，ID 为 0 创建新地图，上一个 KF ID 为 0 序列名称: 相机参数: - 相机: 穿孔 - 图像比例: 1 - fx: 382.613 - fy: 382.613 - cx: 320.183 - cy: 236.455 - k1: 0 - k2: 0 - p1: 0 - p2: 0 - fps: 30 - 颜色顺序: RGB (如果是灰度则忽略) ORB 提取器参数: - 特征数量: 1250 - 尺度级别: 8 - 尺度系数: 1.2 - 初始快速阈值: 20 - 最小快速阈值: 7 Atlas 中有 1 个相机 相机 0 是穿孔 正在启动查看器 ^ C 关闭 正在将关键帧轨迹保存到 KeyFrameTrajectory.txt ... 总线错误 (核心丢弃)