使用经过微调的 GR00T 模型执行动作时,机器人臂出现卡顿

描述: 团队的成员们,我已经微调了 GR00T 模型,并将其部署在我们的机械臂 (SO100/SO101) 上。虽然该模型能够产生大致正确的动作,但执行过程并不流畅 - 机器人在动作段之间表现出明显的卡顿或抖动。看起来动作是以离散的块来执行,而不是作为连续的运动。