[问题] IsaacLab: BeyondMimic/ProtoMotions G1 跟踪器转移到 MuJoCo,但加上经过 PhysX 训练的 AMP "run" 角色却不行 – 是否有人解决了层次化的 Isaac→MuJoCo 模拟到模拟问题?

--- STACK ---

• PhysX 2000 Hz (dt=0.005), decimation 4 → 50 Hz control。
• 执行：隐式位置 PD（Isaac“内置 PD”），刚度/阻尼 = BeyondMimic G1 值，每关节的力限制，每关节的关节架。
• 低级（可解释）跟踪器： proprio(64) = dof_pos(29) + dof_vel(29) + root_local_ang_vel(3) + proj_gravity(3) target(64) = rel_anchor_rot6d(6) + dof_vel(29) + proj_gravity(3) prev(29) = 之前处理的动作（绝对关节目标） obs = 连接 proprio、target、prev → 157；action → q_target = default_dof_pos + (力/刚度)*raw
• 中级：AMP 运行动作，obs 134 = proprio(64) + base_lin_vel(3) + vel_cmd(3) + prev_target_frame(64)；直接输出 64-D 目标帧。
• 高级：6-D 切换器 → 获得运行/跳跃。
• 模型：g1_holo_output.xml + 用于跟踪的相同 MJCF；每关节的关节架，摩擦损失 = 0.1，球形脚。 --- MuJoCo REPRO（我们匹配的内容）---
• 加载了相同的 MJCF；设置 opt.timestep=0.005；50 Hz 的 4 次子步。
• 相同的默认姿态（臀部 -0.312、膝盖 0.669、踝部 -0.363、肘部 0.6、肩部 +/-0.2），相同的刚度/阻尼/力，相同的关节架。
• 相同的观测约定：本地角速度 = 骨盆帧 qvel[3:6]；在躯干帧中的投影重力；正则化已烘培到导出的 .pt 中。
• 相同的动作缩放（偏移 + 力/刚度 * raw）和相同的 prev_action 处理 = 绝对目标。
• 与跟踪器嵌入的正则化常数进行交叉检查。 --- 证据 ---

1. 单独的跟踪器：提供来自真实参考运动片段构建的目标帧，在 MuJoCo 中机器人保持直立状态整个时间（z ≈ 0.78，没有摔倒）。因此，跟踪器检查点、模型、增益和管道在 MuJoCo 中都是正确的。
2. 复合（运行动作 + 跟踪器）：从每个初始关节姿态（零、默认）和 prev-action 为零或热启动，每个速度命令（包括 cmd=0）都在 ~0.9–2 s 内摔倒。
3. 诊断：导出的运行动作的 obs_mean_action 块看起来不像一个有效的目标帧（非单位 rot6d，即使在参考运动的动态回放中，动作也会饱和到一个常数，出现分布外的帧。目标帧块顺序的重排序和 rot6d 正交化没有帮助。 --- 我们尝试过的（没有解决） ---

• sim dt 0.001 vs 0.005；显式扭矩 PD vs 隐式位置 PD。
• 摩擦损失开/关；接触 solref/solimp；摩擦；脚