3.0.0b2: 与 v2.3.2 堆栈相比,Humanoid-Direct 吞吐量下降约 20%(Shadow-Cube 未受影响)

从 Isaac Lab v2.3.2 堆栈迁移到 3.0.0b2 会使 Humanoid-Direct 训练吞吐量的 20% 降低，而 Shadow-Cube 则稍微快一些。以下所有数字都是在两个堆栈均化到 RL 代码后测得的：相同的 torch 2.11.0，两边都有相同的 nvidia-* 库，强制使用相同的 rl_games 代码，相同的任务配置（dt、降采样、PhysX 解算器和 GPU 缓存设置逐个字段验证；任何运行中都没有 PhysX 缓存溢出），专用机器，连续运行。