project/0.4,visual_odometry.cpp 中关于地图上的特征点是否在当前帧中的判断问题
作者: chiyu-wang922创建于 2019年8月19日更新于 2025年3月4日
@gaoxiang12 高博你好，在visual_odometry.cpp文件的featureMatching()函数中，会对地图上的特征点进行判断，是否出现在当前帧中，在isInFrame()函数中，使用的是参考坐标系的T_c_w_，而在地图（特征点集合）中，并不是每一个特征点都来自同一帧，这样计算出来的isInFrame()感觉不太准确，我认为每一个特征点都应该有一个T_c_w_，这样isInFrame()计算才较为准确，不知道我的理解是否正确？
内容来源: gaoxiang12/slambook