关于当前三个 SfM 工作流中的先前姿态的问题

大家好，开发团队，我想就当前 SfM 工作流程中姿态先验的作用提出一些问题。根据 https://colmap.GitHub.io/faq.html#choosing-between-incremental-global-and-hierarchical-sfm，COLMAP 提供了三种 SfM 工作流程：增量映射器、全局映射器和分层映射器。我已经将姿态先验信息写入了数据库.db 文件，使用了 pose_prior_mapper（属于增量映射器，https://GitHub.com/colmap/colmap/issues/2976#issuecomment-2513848213），并能够获得正确的稀疏模型。以下是我的问题：