使用 model_merger 进行多平面重建和结构复制

大家好,我们正在使用固定摄像机系统拍摄的珊瑚礁底部20分钟视频,重建珊瑚礁栖息地。这些视频经过音频同步,每秒提取3帧(原始帧率为24帧/秒)。因此,需要使用的图像总数约为每个摄像机3900张(共7800张),用于重建。我们使用序列匹配器和词汇树进行特征匹配和提取。然后,为了缩短处理时间,我们使用稀疏分块方法,该方法使用图像列来将图像分割成更易于管理的分块(共9个,每个500张图像,每个摄像机的图像重叠100张),其中分块之间的图像重叠允许在稀疏重建后进行连续的模型合并(请注意:这些图像写入同一个 .db 文件)。我们在每次合并后都进行捆绑调整。在这个阶段,我们通常具有很好的图像注册(在大多数情况下超过90%)。稀疏重建有时效果不错,但对于其他重建,我们遇到了多平面重建。即使在更好的重建中,我们也看到结构的轻微重复,特别是在边缘附近,在密集重建和密集网格阶段。我们想知道是否有办法减少这些重投影错误和在整个流程中结构的重复,以及模型合并步骤是否是罪魁祸首。我们尝试了GLOMAP重建,但仍然遇到了相同的多平面问题。我们还开始了一个测试模型,其中包含迭代点三角化和捆绑调整步骤,该步骤在最终模型合并后执行(在其他线程中被标记为可能的修复)。但是,该步骤尚未执行。对于改进这些模型的任何其他建议都将非常有用!