EKF 选择一个误差分数为 0 的车道

□ 错误报告

· 问题细节

最近飞了一架四平飞机 起飞后我进入了DCM 我钉住实际原因 是因为垂直速度的创新增加 因为测距仪切换到 GPS 50cm 离地(错误的param). 这导致EKF从0号车道选择了1号车道;1号车道使用糟糕的GPS,由于GPS GTA从来不是1号车道,因此它没有使用引信数据. 这意味着航道的常误差分为0. 车道启用了AID NODE,我觉得EKF不应该选择这样的车道.

** 现行**

阿尔杜计划 4.7.0

** 格式** [ [ ] 天线追踪器 [ ] 科普特 [x] 平面 [ ] 罗弗 [ ] 潜艇

** 机身类型** 四方飞机

** 硬件类型** 方块橙色+

** 记录** 由于出口管制原因无法共享日志 。 如果需要,可以分享数据/图表.