运动学移植的问题

码中一个SDH表定义的构型似乎有问题，但是对后面的计算并没有影响，后面的计算中并没有访问dh表中的d和a参数 如下图所示6dof_kinematics.cpp文件中tmp_DH_matrix定义的SDH构型 将上面的构型用matlab绘制出来如下图所示 ` % 清除环境 clear all; close all; clc;

% 注意：Link的参数顺序为 [theta d a alpha] L1 = Link([0 0.550 0.180 -pi/2]); L2 = Link([-pi/2 0 0.680 0 ]); L3 = Link([pi/2 0.165 0 pi/2]); % L3 = Link([pi/2 0 -0.165 pi/2]); % L3的DH参数应该定义成这样 L4 = Link([0 0.842 0 -pi/2]); L5 = Link([0 0 0 pi/2]); L6 = Link([0 0.12 0 0 ]); % 创建机器人模型，将所有链节按顺序组合 SDH_robot = SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6], 'name', 'SDHRobot'); view(3)

% SDH_robot.plot([0 0 0 0 0 0]);

% 设置机器人绘图参数（可选） SDH_robot.display

SDH_robot.teach([0 -pi/2 pi/2 0 0 0]);` D_ELBOW参数和示意图中描述的不同 启用上面matlab代码中的注释，将L3定义为 L3 = Link([pi/2 0 -0.165 pi/2]); 虽然对后面的计算没有影响，应该定义为

    float tmp_DH_matrix[6][4] = {
        // theta            d                   a                   alpha
        {0.0f,            armConfig.L_BASE,    armConfig.D_BASE, -(float)M_PI_2},
        {-(float)M_PI_2, 0.0f,                armConfig.L_ARM,  0.0f},
        {(float)M_PI_2,  0.0f,                 -armConfig.D_ELBOW, (float)M_PI_2},
        {0.0f,            armConfig.L_FOREARM, 0.0f,             -(float)M_PI_2},
        {0.0f,            0.0f,                0.0f,             (float)M_PI_2},
        {0.0f,            armConfig.L_WRIST, 0.0f, 0.0f}
    };