可以分解解释下这个相对位姿变化的公式么？

相对位姿误差公式： 我简单描述下我的思路： 第一部分：

表示真实轨迹i+Δt到i的变换矩阵Tgt(i+Δt,i),

第二部分：

表示估计轨迹i到i+Δt的变换矩阵Test(i,i+Δt)，

我想问： 1）我前面的理解有没有错误？ 2）Tgt(i+Δt,i)*Test(i,i+Δt)的物理或者几何意义是什么？我是从惯导背景过来的，一般变换矩阵都有连接的部分，比如ch3里3.6.2节（P65）的：

，上面的相对位姿误差没有连接部分，比较疑惑。