Pointpillar和Centerpoint对激光雷达探测最远距离的限制

我有一款比较强的激光雷达，点云输出在300m左右，但是我发现，基于apollo原生的Pointpillar和Centerpoint，探测距离似乎都是在几十米，我看到有一个设置最大距离的地方 static constexpr float kMinXRange = -51.2f; static constexpr float kMaxXRange = 51.2f; // ← 前向最远 51.2m static constexpr float kMinYRange = -51.2f; static constexpr float kMaxYRange = 51.2f;

把这个改大之后，也没起作用，然后AI也尝试了改了几版，没有起到作用，请问这个应该怎么解决，才能从根本解决激光雷达探测距离近的问题