[Potential Bug][Planning] OpenSpaceRoiDeciderPark::AddBoundaryKeyPoint 中宽度来源及左右分支疑似不一致

Author: long-treeCreated May 19, 2026Updated Jun 5, 2026

背景

我在apollo EDU版本发现了这个问题，经确认是在Apollo11.0引入的在阅读 OpenSpaceRoiDeciderPark::AddBoundaryKeyPoint() 时，发现当前道路边界宽度的计算逻辑与非 _park 版本的 OpenSpaceRoiDecider::AddBoundaryKeyPoint() 存在不一致，且右侧边界分支疑似存在复制错误。

相关代码

文件：

modules/planning/tasks/open_space_roi_decider_park/open_space_roi_decider_park.cc

当前 _park 版本实现：

cpp

double current_road_width
        = is_left_curb ? nearby_path.GetLaneLeftWidth(check_point_s)
                       : nearby_path.GetLaneLeftWidth(check_point_s);

这里有两个地方想请确认：

is_left_curb == false 时仍然调用 GetLaneLeftWidth()，看起来右侧边界没有使用右侧宽度。
变量名为 current_road_width，但这里使用的是 GetLaneLeftWidth()，而不是 road-level width。

作为对照，非 _park 版本的对应实现为：

cpp

double current_road_width =
    is_left_curb ? nearby_path.GetRoadLeftWidth(check_point_s)
                 : nearby_path.GetRoadRightWidth(check_point_s);

文件：

modules/planning/tasks/open_space_roi_decider/open_space_roi_decider.cc

另外，在 _park 版本同一个函数后续计算相邻点道路宽度时，使用的也是 GetRoadLeftWidth() / GetRoadRightWidth()：

cpp

double previous_road_width = is_left_curb
    ? nearby_path.GetRoadLeftWidth(check_point_s - previous_distance_s)
    : nearby_path.GetRoadRightWidth(check_point_s - previous_distance_s);

double next_road_width = is_left_curb
    ? nearby_path.GetRoadLeftWidth(check_point_s + next_distance_s)
    : nearby_path.GetRoadRightWidth(check_point_s + next_distance_s);

因此这里的 current_road_width 使用 GetLaneLeftWidth()，并且左右分支都取 left width，看起来与周围代码和原始实现都不太一致。

请问这里的实现是有意为之吗？特别是 _park 版本在当前点使用 lane-level width、相邻点使用 road-level width，以及 is_left_curb == false 时仍使用 GetLaneLeftWidth() 这两点，是否都是预期行为？

Source: ApolloAuto/apollo

View original on GitHub View discussion on GitHub