S-FAST_LIO

S-FAST_LIO

FAST_LIO 的简化实现

S-FAST_LIO 是 FAST_LIO(徐伟等, "Fast-lio2: Fast direct lidar-inertial odometry.")的简化实现,该实现是从FAST_LIO中修改而来。此代码清晰易读,是 SLAM 初学者的参考资料。主要修改如下:

• 使用 Sophus 定义状态变量,而不是复杂的 IKFOM
• 重力分量直接通过 Vector3d 定义,因此可以省略复杂的二维流形计算
• 优化了代码结构,删除不必要的代码
• 在代码中添加详细的中文注释
• 在已建立的地图中添加重定位功能
• 添加对 Robosense LiDAR 的支持

此外，以下链接也是我的以前的作品。我强烈建议阅读它们，因为它们是 FAST-LIO 论文的解释和详细的方程推导：

2. 构建 S-FAST_LIO

FAST-LIO论文解读与详细公式推导(知乎) FAST-LIO论文解读与详细公式推导(CSDN)