用于多旋翼飞行器的通用轨迹优化器
GCOPTER 是一种高效且通用的多旋翼机轨迹优化器,基于一种名为 MINCO 的新型稀疏轨迹表示法。支持用户定义的状态输入约束,适用于涉及 非线性阻力效应 的动力学。
2022 年 3 月 11 日 - 发布了一个最简洁但不平凡的全局运动动力学规划示例。发布了轨迹优化模块、带非线性阻力的四旋翼机动力学、快速迭代区域膨胀用于通道生成、非均匀 MINCO (s=3) 等。
计划 - 更多示例即将推出,包括统一的 MINCO (s=2,3,4)、管状和球状通道的轨迹生成、局部重规划器、全身 SE(3) 规划器、外部约束接口、增强拉格朗日法等。
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