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GSLAM

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一种通用的同时定位和制图框架,支持基于特征或直接方法,以及包括单目相机、RGB-D等不同传感器

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工具介绍

一种通用的同时定位和制图框架,支持基于特征或直接方法,以及包括单目相机、RGB-D等不同传感器

GSLAM (通用SLAM框架和基准)## 1. 简介

  • 编译和安装
  • 从 GSLAM 核心开始
    • Svar: 一个小巧的现代 C++ 头文件，为不同语言提供统一接口
    • Messenger: 一个小巧的类，实现类似 ROS 的 Pub/Sub 消息传递
    • 3D 变换: SO3、SE3、SIM3
    • GSLAM 中的相机模型
    • GImage: 用一个小巧的头文件替换 cv::Mat
    • GSLAM 地图数据结构
    • 二进制内置文件资源
    • PICMake: 一个用于编写更优雅 CMakeList.txt 的 CMake 工具
  • GSLAM 的插件
    • GSLAM 的插件结构
    • GSLAM 的应用程序插件
    • [GSLAM 的数据集插件](https:

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> 标签

C++

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> 工具信息

发布日期2026年8月1日
最后更新2026年9月17日
分类编程语言
定价开源

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