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MULLS: 多指标线性最小二乘法的通用激光雷达 SLAM [ICRA 21]

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工具介绍

MULLS: 多指标线性最小二乘法的通用激光雷达 SLAM [ICRA 21]

MULLS: 多维线性最小二乘法的通用激光雷达 SLAM 系统

PCL(>=1.7)
Glog
Gflags
Eigen 3 可选:
对于 *.las 数据 IO: LibLas
对于 *.h5 数据 IO: HDF5
用于全球地图的地理坐标投影: Proj4
用于与 Lie 群和 Lie 代数相关的函数（仅在基线注册方法 vgicp 中使用）：Sophus
对于 2D 地图、扫描范围图像和 BEV 图像生成: OpenCV
适用于姿态图优化: g2o(<=2016版本)
或 ceres
或 gtsam
使用截断最小二乘法进行高效的全局注册: TEASER++

您可以运行以下 shell 文件来安装所有依赖的库（在 Ubuntu 16.04 上测试过）：

bash script/tools/install_dep_lib.sh

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> 标签

C++

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> 工具信息

发布日期2026年8月1日

最后更新2026年9月17日

分类编程语言

定价开源

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