研究生论文: fast_lio_sam + 动态删除 (T-GRS 2024) + 多会话映射 (ICRA 2022 Kim) + 对象级更新 + 在线重定位 (ICRA 202
研究生论文: fast_lio_sam + 动态删除 (T-GRS 2024) + 多会话映射 (ICRA 2022 Kim) + 对象级更新 + 在线重定位 (ICRA 202
在本节中,我们开发了一个更全面的 FAST-LIO2 版本,包括使用 SCV-OD(已被 T-GRS 接受)和 YOLO(可选)的动态消除,使用 Scan Context、GPS(可选)和 GTSAM 的优化后端。同时,我们重写了 i-kdtree 重构机制,使其适用于低功耗嵌入式设备。基本框架如下图所示。
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