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imu_gps_localization

开源

利用错误状态卡尔曼滤波器融合 IMU 和 GPS 数据进行定位。

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工具介绍

利用错误状态卡尔曼滤波器融合 IMU 和 GPS 数据进行定位。

IMU & GPS localization

Using EKF to fuse IMU and GPS data to achieve global localization.

The code is implemented base on the book "Quaterniond kinematics for the error-state Kalman filter"

For details, please refer to：https://zhuanlan.zhihu.com/p/152662055

Dataset

https://epan-utbm.github.io/utbm_robocar_dataset/

For any issues, please feel free to contact Dongsheng Yang:

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> 标签

C++

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> 工具信息

发布日期2026年8月1日

最后更新2026年9月17日

分类编程语言

定价开源

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