Fusion

Fusion Fusion 是一个用于惯性测量单元 (IMU) 的传感器融合库，专门针对嵌入式系统优化。 Fusion 是一个 C 库，但也可作为 Python 包提供，imufusion。提供了两个示例 Python 脚本，simple_example.py 和 advanced_example.py，其中包含示例传感器数据，用于演示该包的使用。

姿态和航向参考系 (AHRS) 算法将陀螺仪、加速计和磁力计数据合并成一个相对于地球的方位测量。该算法还支持仅使用陀螺仪和加速计的系统，以及使用陀螺仪和加速计，并结合外部方位测量源（如 GPS）的系统。该算法基于 Madgwick 的博士论文 第 7 章中介绍的修订版 AHRS 算法。这与更为著名的初始 AHRS 算法（通常称为 Madgwick 算法）不同。

该算法将陀螺仪的方向计算为与反馈项相加的积分。反馈项等于由其他传感器确定的当前方向测量值中的误差,乘以一个增益。因此,该算法起着补充滤波器的作用,将高通滤波的陀螺仪测量值与低通滤波的其他传感器测量值结合起来,角频率由增益确定。低增益会更多地"信任"陀螺仪,因此更容易出现漂移。高增益会增加其他传感器的影响,以及由加速度和磁性扭曲引起的误差。增益为零时,将忽略其他传感器,从而只由陀螺仪确定方向测量值。

启动