快速 LOAM: 适用于室内/室外定位的快速和优化激光雷达测距和制图 IROS 2021
此工作是 A-LOAM 和 LOAM 的优化版本,计算成本降低了 3 倍。 此代码是从 LOAM 和 A-LOAM 中修改而来。 修改者: Wang Han, 新加坡南洋理工大学
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本地化错误:
| 数据集 | ALOAM | FLOAM |
|---|---|---|
KITTI 00 个序列 |
0.55% | 0.51% |
KITTI 02 系列 |
3.93% | 1.25% |
KITTI 05 系列 |
1.28% | 0.93% |
Ubuntu 64 位 20.04
ROS Noetic。ROS 安装
请参阅 Ceres 安装。 请注意,从 Ceres 2.1 开始,可以使用 GPU 加速优化。
请参阅 PCL 安装。
为了实现可视化，此包使用 Hector 轨迹服务器，您可以通过以下方式安装该包：
sudo apt-get install ros-noetic-hector-trajectory-server或者,您可以删除 h
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