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LSD (LiDAR SLAM & Detection)

LSD 是一种用于自动驾驶汽车和机器人领域的 开源 感知体系结构。 LSD 目前支持许多功能:

• 支持多个激光雷达、摄像头、雷达和 INS/IMU 传感器。
• 支持用户友好的激光雷达和摄像头等设备校准
• 支持软件时间同步、数据记录和播放。
• 支持基于体素的 3D-CNN 点云对象检测、跟踪和预测。
• 支持基于 FastLIO 的前端测距和基于 G2O 的姿态图优化。
• 支持基于 Web 的交互式地图校正工具(编辑器)。
• 支持与 ROS 进行通信。

概述

[2024-12-21] 进一步优化了激光雷达测绘（LIO 里程计和 PGO）。

[2023-10-08] 更好的 3DMOT (GIOU, 两阶段关联)。| 性能 (WOD val) | AMOTA ↑ | AMOTP ↓ | ID (%) ↓ |

[2023-07-06] 新的检测模型（CenterPoint-VoxelNet）支持实时运行（30FPS+）。|性能（WOD val）|Vec_L1|Vec_L2|Ped_L1|Ped_L2|Cyc_L1|Cyc_L2|