rpg_esim

ESIM: 开放的事件摄像机模拟器

这是 2018 年 CoRL 论文 ESIM: an Open Event Camera Simulator 的代码,作者为 Henri Rebecq、Daniel Gehrig 和 Davide Scaramuzza:

@Article{Rebecq18corl,
  author        = {Henri Rebecq and Daniel Gehrig and Davide Scaramuzza},
  title         = {{ESIM}: an Open Event Camera Simulator},
  journal       = {Conf. on Robotics Learning (CoRL)},
  year          = 2018,
  month         = oct
}

您可以在 这里 找到该论文的 pdf 版本。如果您使用了任何此代码,请引用本文献。

Python 绑定

事件摄像机模拟器的 Python 绑定可在 这里 查看。 现在我们还支持 GPU 支持完全并行的事件生成!

特性

• 精确的事件模拟,由渲染引擎和事件模拟器之间的紧密集成保证
• 滞空测量单元 (IMU) 模拟
• 支持多相机系统
• 真实地面相机姿态、IMU 偏差、角速度/直线速度、深度图和光流图
• 支持相机失真 (仅限平面和全景渲染器)
• 不同的 C+/C- 对比阈值
• 基本的事件相机噪声模拟 (基于对比阈值上的加性高斯噪声)
• 运动模糊模拟
• 发布到 ROS 并/或将数据保存到 rosbag

有关根据所选渲染引擎运行模拟器的具体说明，请参阅 我们的 Wiki。