Unitree 机器人 ROS2 支持 [目录] 介绍 Unitree SDK2 实现了基于 Cyclonedds 的易于使用的机器人通信机制,该机制可在 ROS 2 中使用。
Unitree 机器人 ROS2 支持 [目录] 介绍 Unitree SDK2 实现了基于 Cyclonedds 的易于使用的机器人通信机制,该机制可在 ROS 2 中使用。
Unitree 机器人 ROS2 支持 # 简介 Unitree SDK2 实现了基于 Cyclonedds 的易于使用的机器人通信机制,使开发人员能够实现机器人通信和控制 (支持 Unitree Go2、B2 和 H1)。请参阅: https://github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2 DDS 也在 ROS2 中用作通信机制。因此,Unitree Go2、B2 和 H1 机器人的底层层可以与 ROS2 兼容。ROS2 msg 可以直接用于无需包装 SDK 接口的 Unitree 机器人的通信和控制。 # 配置 ## 系统要求 测试系统和 ROS2 分支 | 系统 | ROS2 分支 | -- | -- | Ubuntu 20.04 | foxy | Ubuntu 22.04 | humble (推荐)
如果您想直接使用 Docker 开发环境, 可以参考 .devcontainer 文件夹中的 Dockerfile 相关内容。您也可以使用 VSCode 的 Dev Container 功能 或其他 IDE 创建开发环境,或者使用 GitHub 的代码空间 来快速创建开发环境。如果您确实遇到编译问题,可以参考 .GitHub/workflows/ 中的编译脚本,或者在 issues 中提问。
ROS2 foxy 的安装可以参考: https://docs.ros.org/en/foxy/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html
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