unitree_mujoco

简介

Unitree mujoco unitree_mujoco 是基于 Unitree sdk2 和 mujoco 开发的仿真器。用户可以轻松将使用 Unitree_sdk2,unitree_ros2 和 unitree_sdk2_python 开发的控制程序集成到此仿真器中，实现从仿真到物理开发的无缝切换。仓库包含两个版本的仿真器，分别实现于 C++ 和 Python，结构如下：

目录结构

• simulate: 基于 unitree_sdk2 和 mujoco 实现的仿真器（C++，推荐）
• simulate_python: 基于 unitree_sdk2_python 和 mujoco 实现的仿真器（Python）
• unitree_robots: 由 unitree_sdk2 支持的机器人的 MJCF 描述文件
• terrain_tool: 用于在仿真场景中生成地形的工具
• example: 示例程序

支持的 Unitree sdk2 消息: 当前版本仅支持低级开发,主要用于模拟器与真实环境的控制器验证 - LowCmd: 电机控制命令 - LowState: 电机状态信息 - SportModeState: 機器位置和速度数据 - IMUState: 体部 IMU 状态,在 rt/secondary_imu 主题中 (仅 G1)

注意: 1. 电机的编号与实际机器人硬件相对应。具体详情请参阅 Unitree 文档。 2. 在实际机器人硬件中,在关闭内置运动控制服务后,"SportModeState"消息是不可读的。但是,模拟器保留了此消息,以便用户可以利用位置和速度信息来分析开发的控制程序。

消息 (DDS idl) 类型说明 - Unitree Go2、B2、H1、B2w、Go2w 机器人使用 unitree_go idl 进行低级通信。 - Unitree G1、H1-2 和 AS2 机器人使用 unitree_hg idl 进行低级通信。