YOPO

只需计划一次

原文论文: 你只需计划一次:基于学习的单阶段规划器与引导学习 改进与应用: YOPOv2-Tracker: 从感知到行动的端到端敏捷跟踪和导航框架 论文视频: YouTube, bilibili 一些真实世界的实验: YouTube, bilibili

硬件:

由 @Mioulo 设计的我们的无人机也是开源的。硬件组件列表见 hardware_list.pdf, 碳纤维框架的 SolidWorks 文件可在 /hardware 中找到(完整的组装文件包含在 Release 中)。

**基于学习的规划器：**考虑导航问题的多模态性质，并避免初始值周围的局部极小值，我们的方法采用一组运动原语作为锚点，覆盖搜索空间，并预测原语的偏移量和分数，以进一步提高性能（类似于一阶目标检测器 YOLO）。

**训练策略：**与在模仿学习中使用专家示范作为标签或在强化学习中通过试错探索相比，我们直接将轨迹成本（例如来自ESDF）的梯度反向传播到网络的权重，这种方法简单、直接、准确且不依赖于序列（不需要在线模拟器的交互或渲染）。