LVI-SAM: 通过平滑和映射实现紧密耦合的激光雷达-视觉-惯性测距法
此仓库包含一个激光雷达-视觉-惯性测距和制图系统的代码,该系统在系统层面结合了 LIO-SAM 和 Vins-Mono 的优点。
--- ## 依赖关系 - [ROS](http://wiki.ros.org/ROS/Installation) (已通过动态和旋律测试) - [gtsam](https://gtsam.org/get_started/) (乔治亚理工大学平滑与映射库) ``` sudo add-apt-repository ppa:borglab/gtsam-release-4.0 sudo apt install libgtsam-dev libgtsam-unstable-dev ``` - [Ceres](https://github.com/ceres-solver/ceres-solver/releases) (用于模拟和解决大型复杂优化问题的 C++ 库) ``` sudo apt-get install -y libgoogle-glog-dev sudo apt-get install -y libatlas-base-dev wget -O ~/Downloads/ceres.zip https://github.com/ceres-solver/ceres-solver/archive/1.14.0.zip cd ~/Downloads/ && unzip ceres.zip -d ~/Downloads/ cd ~/Downloads/ceres-solver-1.14.0 mkdir ceres-bin && cd ceres-bin cmake .. sudo make install -j4 ``` ### 使用 Docker 开始 当您使用 Docker 时,可以一次解决依赖性问题。 如需更多信息,请查看 [docker_start.md](./Docker/docker_start.md)。 --- ## 编译
您可以使用以下命令下载和编译包。
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