用于机器人领域的快速符号计算、代码生成和非线性优化
--- SymForce 是一个用于机器人应用(如计算机视觉、状态估计、运动规划和控制)的快速符号计算和代码生成库。它将符号数学的开发速度和灵活性与自动生成的高度优化的 C++ 或任何目标运行时语言的性能相结合。SymForce 包含三个独立有用的系统: + **Symbolic Toolkit** - 基于 SymPy API 构建,提供严谨的几何和相机类型、位群计算、奇点处理以及用于模拟复杂问题的工具 + **代码生成器** - 将符号表达式转换为运行速度极快、无分支的代码,具有清晰的 API 和最小的依赖性,并配备了用于针对任何语言的模板系统 SymForce 由 [Skydio](https://skydio.com/) 开发和维护。它在生产中用于加速诸如 SLAM、束调整、校准和稀疏非线性 MPC 等任务，用于大规模自主机器人。
暂无开放 Issues，或尚未同步最近议题。