SuperOdom

SuperOdometry: 轻量级激光雷达-惯性测距和地图制作

这是 Super Odometry 的精简版,包含 LiDAR Odometry 组件和 IMU Odometry 组件。LiDAR Odometry 仅向 IMU Odometry 组件提供姿态约束,以估计 IMU 的偏差。反过来, IMU Odometry 组件向 LiDAR Odometry 组件提供姿态预测,作为 ICP 优化的初始猜测。 该系统已在配备 Livox、Velodyne 和 Ouster LiDAR 的上述平台上进行了广泛测试。

新闻

• 2025/10 — 适应人形机器人的超级测距。请查看 "humanoid_ros2" 分支

• 2025/08 — 发布 SuperLoc 代码，实现在线变形检测。

1. 常见问题解答 1. 简介 2. 主要特点 3. 安装 - 系统要求 - 依赖项安装 4. Docker 设置 - 前提条件 - 构建 Docker 镜像 - 工作空间结构 - Docker 容器设置 5. 启动 SuperOdometry - 数据集设置 - 配置 - 启动命令 - 可视化（RVIZ2 和重新运行） 6. 定位模式配置 7. 引用 8. 下一步计划 9. 许可 10. 致谢

1. 关键特性