使用 Eigen 实现 Lie 群的 C++ 实现。
2d 和 3d Lie 群用于计算机视觉和机器人技术
这是一个 c++ 实现的 Lie 群，常用于 2d 和 3d 幂理问题（即用于计算机视觉或机器人技术应用）。其中包括 SO(2) 和 SO(3) 特殊正交群，用于表示 2d 和 3d 中的旋转，以及 SE(2) 和 SE(3) 特殊欧几里德群，用于表示 2d 和 3d 中的同构变换（即旋转和平移）。 * Sophus (又名 Sophus 1) 处于维护模式。截至 2024 年 6 月，没有计划添加新的大型功能，未来的 PR 可能仅限于 bug 修复、小幅改进和工具链更新。 目前它作为 [farm-ng-core 仓库](https://github.com/farm-ng/farm-ng-core/tree/cygnet-dev) 的一部分进行托管,可能只有少数社区用户。虽然代码本身处于良好状态,但尚无良好的构建说明。希望在不久的将来这将会发生变化。 到目前为止，sophus-rs 可能只有少数社区用户，但它很容易构建和进行实验 - 当然是用 Rust 编写的。暂无开放 Issues，或尚未同步最近议题。