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ZED SDK ZED SDK 是一款跨平台库,旨在充分发挥 ZED 相机的性能。在本项目中,我们提供了教程和代码示例,帮助您开始使用 ZED SDK API。

ZED SDK 5.4 使内置的 NEURAL 深度模型明显更快: 经过优化的推理路径可将深度推理速度提高 20%,并将 GPU 使用率降低 15%,在 Jetson Thor 上的性能提升更为明显。这种提升也会延伸到 Orin 和台式机 GPU,在负载较重的管线(更多摄像头、NEURAL PLUS 或并行录制)上表现更为突出。所有输出均保持不变。此版本还通过实验性的 DEPTH_MODE::CUSTOM 将深度管线开放给自定义算法: 从外部计算的差异图或深度图(例如来自自定义的立体网络)可在每一帧中传递给 SDK,然后整个管线(点云、空间映射、物体检测、平面检测)将在接收的数据上运行。配套的立体 retrieveTensor 重载函数可在单个融合 GPU 迭代中预处理两个校正后的视图,生成可用于推理的张量,并直接绑定到 TensorRT 等框架。

录制和流式传输的路径变得更加简洁。SVO 录制和出站流式传输现在完全从 Camera::read() 运行，并且可按需执行立体矫正，因此纯录制或流式传输管道不再支付 CPU/GPU 成本。新的轮询 API 直接从输入、输出或录制的流中检索已编码的 H264/H265 数据包，无需第二次编码会话，新的矫正后的 LEFT_NV12/RIGHT_NV12 视图可直接向硬件编码器提供数据，无需额外的色彩转换。

此版本还扩展了平台的覆盖范围,提供了对 ARM 桌面系统的实验性支持(SBSA: NVIDIA DGX Spark、GH200 和 ARM CUDA 服务器)。新的单调 MONOTONIC_RAW_CLOCK 时间戳选项可生成不受 NTP/PTP 步长和频率调整影响的时间戳,每个相机镜头的扭曲模型现在通过 LENS_DISTORTION_MODEL 进行了暴露,而 SLAM GEN_3 则报告了每个姿态的置信度。大量稳定性和精度修复使得 t