SlimeVR 追踪器固件,适用于 ESP32/ESP8266 和不同的 IMU
以下的 IMU 和它们对应的 IMU 值由固件支持: * BNO085 和 BNO086 (IMU_BNO085) * 使用内部 DMP 中的任何融合。在良好的磁场环境下,最佳结果为 ARVR 稳定的游戏旋转向量或 ARVR 稳定的旋转向量。 * BNO080 (IMU_BNO080) * 使用内部 DMP 中的任何融合。没有 BNO085 的 ARVR 稳定功能,但仍然可以获得良好的结果。 * MPU-6500 (IMU_MPU6500) 和 MPU-6050 (IMU_MPU6050) * 使用内部 DMP 来融合陀螺仪和加速计。可能会出现明显的偏移。 * 注意: 目前,MPU 启动时会自动校准。您必须将其放置在地面上,并在校准完成(持续几秒钟)之前不要移动它。ESP 上的 LED 在校准完成后会闪烁 5 次。 * BNO055 (IMU_BNO055) * 与 BNO080 相比表现要差得多,尽管硬件相同。不建议使用。 * MPU-9250 (IMU_MPU9250) * 使用陀螺仪、磁力计和加速计的 Mahony 传感器融合,需要良好的磁场环境。 * 请参见下面的 * 传感器校准* 以获取有关校准此传感器的信息。 * 在 6DoF 模式下,请在 defines.h 中指定 IMU_MPU6500 以使用无磁力计。 * 实验性支持! * BMI160 (IMU_BMI160) * 使用陀螺仪和加速计的传感器融合。 * 请参见下面的 ** 传感器校准** 以获取有关校准此传感器的信息。 * 校准文件格式不稳定,可能无法使用较新的固件版本加载。 * 实验性支持! * 支持以下磁力计:
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