全部条目在线工具 AI 编程趋势榜开源项目技术资讯提交条目

Language登录

< 返回工具列表Language

M

mpl_ros

开源

基于运动原语的轨迹规划的 ROS 封装

754 stars0 点赞2 次浏览

访问官网 GitHub

工具介绍

基于运动原语的轨迹规划的 ROS 封装

MRSL Motion Primitive Library ROS - - - Motion Primitive Library v1.2 的 ROS 包装。关于"使用线性二次最小时间控制为四旋翼无人机进行基于搜索的运动规划"的原论文视频已在以下链接上上传: youtube。该包仍在维护中，API 可能会偶尔发生变化，请使用 `git log` 来跟踪最新更新。

包含:

motion_primitive_library: 用于在不同环境中规划轨迹的后端
planning_ros_msgs: 用于存储、可视化和通信的 ROS 消息
planning_ros_utils: 用于与 MPL 进行接口的 ROS 工具,其中还包括映射和 RViz 插件
DecompROS: 用于凸分解和可视化的工具
mpl_external_planner: 基于 motion_primitive_library 的多个规划器
mpl_test_node: 示例 ROS 节点(请参阅下面的示例)

编译

在编译之前,请确保子模块处于对应的提交状态。要初始化子模块 motion_primitive_library 和 DecompROS,请运行以下命令:

示例 1 (在 occ/voxel 地图中计划) 可以使用以下命令运行使用 voxel 地图中的内置数据的简单测试:

Issues· 0 开放

查看全部 Issues 在 GitHub 打开

暂无开放 Issues，或尚未同步最近议题。

> 标签

C++

暂无评论，来聊聊你的看法吧

> 工具信息

发布日期2026年8月1日

最后更新2026年9月17日

分类编程语言

定价开源

> 相关工具

JavaScript 的超集，为前端与全栈提供静态类型

通用编程语言，广泛用于 Web、数据与 AI

Google 推出的简洁高效系统语言