基于定时弹性带的移动机器人优化轨迹规划器 (ROS 包)
teblocalplanner ROS 包 ============================= teblocalplanner 包实现了一个插件，用于 2D 导航栈的基础本地规划器。该包使用基于时间弹性带的本地优化方法，在运行时根据轨迹执行时间、与障碍物的分离以及遵守运动动力学约束来优化机器人的轨迹。有关更多信息和教程，请参阅 http://wiki.ros.org/teblocalplanner。 melodic-devel 分支的构建状态： - ROS Buildfarm（Melodic）：（http://build.ros.org/job/Mdevteblocalplannerubuntubionicamd64/） 由于开发工作投入了大量时间和精力，因此如果您在自己的研究中使用该规划器，请至少引用以下一篇论文： - C. Rösmann, F. Hoffmann and T. Bertram: Integrated online trajectory planning and optimization in distinctive topologies, Robotics and Autonomous Systems, Vol. 88, 2017, pp. 142–153。 - C. Rösmann, W. Feiten, T. Wösch, F. Hoffmann and T. Bertram: Trajectory modification considering dynamic constraints of autonomous robots. Proc. 7th German Conference on Robotics, Germany, Munich, May 2012, pp 74–79。 - C. Rösmann, W. Feiten, T. Wösch, F. Hoffmann and T. Bertram: Efficient trajectory optimization using a sparse model. Proc. IEEE European Conference on Mobile Robots, Spain, Barcelona, Sept. 2013, pp. 138–143。 - C. Rösmann, F. Hoffmann and T. Bertram: Planning of Multiple Robot Trajectories in Distinctive Topologies, Proc. IEEE European Conference on Mobile Robots, UK, Lincoln, Sept. 2015。 - C. Rösmann, F. Hoffmann and T. Bertram: Kinodynamic Trajectory Optimization and Control for Car-Like Robots, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)，Vancouver, BC, Canada, Sept. 2017。 以下视频的左侧展示了该包的功能，并显示了来自仿真和真实机器人情况的示例。视频音频轨道中包含一些口头解释。右侧演示了 0.2 版本中引入的功能（支持车型机器人和 costmap 转换）。请先观看左侧视频。 许可证 teblocalplanner 包的许可证是…
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