teb_local_planner

teb_local_planner ROS 包 ===========================

teb_local_planner 包实现了一个插件,用于 2D 导航栈的 base_local_planner。 该插件使用名为 Timed Elastic Band 的底层方法,在运行时根据路径执行时间、与障碍物的分离以及遵守运动动力学约束,对机器人的路径进行本地优化。

由于开发工作耗费了大量时间和精力,如果您在自己的研究中使用该规划工具,请至少引用以下一篇出版物:

• C. Rösmann, F. Hoffmann 和 T. Bertram: 在特殊拓扑中集成在线轨迹规划和优化,《机器人与自主系统》,第 88 卷, 2017 年, 142-153 页。

下面的视频左侧展示了该包的功能，并示出了模拟和真实机器人情况的示例。视频音频轨道中包含了一些口头解释。右侧演示了版本 0.2 中引入的功能（支持类似汽车的机器人和 costmap 转换）。请先观看左侧的视频。