工具介绍
一种高效、可靠的多传感器辅助惯性导航系统,具有在线校准功能,能够融合 IMU、摄像头、激光雷达、GPS/GNSS 和车轮速度传感器等信息。
MINS 是一种高效、可靠且紧密耦合的多传感器辅助惯性导航系统（MINS），能够通过克服计算复杂性、传感器异步性和传感器内校准等障碍，灵活地以滤波方式融合所有五种传感方式（IMU、车轮编码器、摄像头、GNSS和激光雷达）。
- 基于惯性(IMU)的多传感器融合,包括车轮测距和任意数量的摄像机、激光雷达和GNSS(加上 VICON 或环路闭合)用于定位。 * 在线校准所有板载传感器(请查看示例结果 )。 * 从我们之前的工作中改进的稳定的高阶状态在多维插值中,以及动态克隆策略,用于实现轻量级的估计性能。 * 从我们之前的工作中改进的用于IMU、摄像机、激光雷达、GNSS 和车轮的多传感器仿真工具箱(OpenVINS)。 * 用于一致性、精度和时序分析的评估工具箱。 * 为每个传感器提供非常详细的选项,以支持通用的多传感器应用。
依赖关系
MINS 在 Ubuntu 18 和 20 上进行了测试,仅需要相应的 ROS (Melodic 和 Noetic)。