rslidar_sdk

1 rslidar_sdk

1 导言

rslidar_sdk 是基于 Ubuntu 的 RoboSense 激光雷达的软件开发套件,其中包括:

• 激光雷达驱动核心 rs_driver,
• ROS 支持,
• ROS2 支持, 要通过 ROS/ROS2 获取点云,只需使用此 SDK。 若要将 Lidar 驱动集成到自己的项目中,请使用 rs_driver.

1.1 支持 LiDAR

• RS-LiDAR-16
• RS-LiDAR-32
• RS-Bpearl
• RS-Helios
• RS-Helios-16P
• RS-Ruby-128
• RS-Ruby-80
• RS-Ruby-48
• RS-Ruby-Plus-128
• RS-Ruby-Plus-80
• RS-Ruby-Plus-48
• RS-LiDAR-M1
• RS-LiDAR-M2
• RS-LiDAR-M3
• RS-LiDAR-E1
• RS-LiDAR-MX
• RS-LiDAR-AIRY
• RS-LiDAR-AIRYLITE-ETH
• RS-LiDAR-EMX
• RS-LiDAR-FAIRY

1.2 支持的点类型

• XYZI - x、y、z、强度
• XYZIRT - x, y, z, 亮度, 环, 时间戳

2 下载

2.1 通过 Git 下载

如下载 rslidar_sdk,由于其中包含子模块 rs_driver,请使用 git submodule 正确下载子模块。

git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk.git
cd rslidar_sdk
git submodule init
git submodule update

2.2 直接下载

除了使用 Git 之外,用户还可以访问 rslidar_sdk_release 下载 rslidar_sdk 的最新版本。请下载 rslidar_sdk.tar.gz 存档,而不是源代码。源代码 zip 文件不包含子模块 rs_driver,因此需要手动下载。

强烈建议安装 ros-distro-desktop-full。如果您这样做，相应的库（如 PCL）将同时安装。这样做非常方便，因为您无需处理版本冲突。

中文介绍