允许变换意识到"固定帧"

目前，Rerun 只使用给定场景的最新值查找变换链。然而，在许多情况下，这不会产生正确的结果。特别是，与传感器读数不同的场景更新，而导致抖动效果非常明显：2023-02-27 07:58:23 PM 的屏幕录像 问题的核心在于，这些点是在机器人帧中观测到的。因此，为了将它们放置在地图帧中，我们应用了变换 map_T_robot。然而，map_T_robot 以更快的速度（基于陀螺仪测量）进行更新，因此我们当前的“最新值”逻辑最终会使用在 t 时点的多个变换，例如 t+1、t+2 等。在此处的正确做法是，通过特别使用数据转换时的历史变换值（包括插值，如果机器人陀螺仪测量和点云测量没有完全匹配）来构建变换链。然而，需要注意的是，这并不总是正确的行为。是否将变换视为具有固定帧需要进行配置。这似乎是一个适合 EntityProperty 的候选项。如果“固定帧”实体属性设置为 true，而不是使用当前的“最新值”行为，我们将将变换链分解为两部分：

dest_T_source = dest_T_fixed @ T_render * fixed_T_source @ T_source

此解决方案还应考虑可见历史：https://GitHub.com/rerun-io/rerun/issues/723