legged_control

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[! 注意] 此软件不再受支持!此软件的作者正在开发一个全新的框架,不再对该项目进行开发。请原谅由此可能造成的不便。 [! 注意] 您可能对具有感知功能的此管道感兴趣,请查看 legged_perceptive。

发表的论文

如果您在学术环境中使用此作品,请考虑引用以下出版物:

@misc{leggedcontrol, title = {{legged_control}: NMPC, WBC, 状态估计和基于 OCS2 和 ros-controls 的多腿机器人的 sim2real 框架}, note = {[在线]. 可用: \\url{https://github.com/qiayuanl/legged_control}}, author = {Liao Qiayuan 等}

@inproceedings{liao2023walking, 标题={在狭窄空间中行走:基于对偶优化的四足机器人安全关键运动控制}, 作者={廖启元、李忠宇、阿克赛·提鲁甘纳姆、曾军、科希尔·斯里纳特}, booktitle={2023 IEEE/RSJ 智能机器人与系统国际会议 (IROS) }, pages={2723--2730}, 年份={2023}, 组织={IEEE} }

简介

legged_control 是基于 NMPC-WBC 的多脚机器人控制堆栈和框架 在 OCS2 和 ros-control 上。 优势如下：

1. 根据作者的了解,这个框架可能是性能最好的开源多腿机器人MPC控制框架; 2. 你可以在几个小时内在你的A1机器人中部署这个框架; 3. 由于ros-control接口,你可以很容易地将这个框架用于自定义机器人。