PoseLib

PoseLib 此库提供了一组用于相机姿态估计的最小化求解器。重点是从不同类型的对应关系（例如点-点、点-线、线-点、线-线）进行校准的绝对姿态估计问题。

本项目的目标是提供 * 当前先进的求解器的快速、可靠实现。 * 不同求解器之间一致的调用接口。 * 尽可能减少依赖性,包括外部依赖性(目前仅限于 Eigen) 和内部依赖性。每个求解器(大部分)都是独立的,因此可以轻松地提取特定的求解器,并集成到其他框架中。 * 稳健的估计器(基于 LO-RANSAC),可在大多数情况下直接使用。

稳健估计和非线性优化 我们提供了用于常见问题的稳健估计器 * 从点（和直线）得到绝对姿态 * 从点得到相对姿态（本质矩阵或基本矩阵，未知共享焦距） * 从点和单目深度估计得到相对姿态 * 同变换 * 广义相对姿态 实现其他问题的稳健估计器非常简单。例如，请参阅 absolute_pose.h。如果您实现了其他问题的估计器，请考虑提交拉取请求。

在 robust.h 中,我们提供了用于正则化数据、调用 RANSAC 以及运行 RANSAC 后的非线性优化的接口。也可以直接调用各个组件(例如 ransac.h、bundle.h 等)。RANSAC 是 LO-RANSAC 的直观实现,它使用最少的求解器生成假设,并依赖于非线性优化进行重新拟合。

一般 RANSAC 选项: