HadesFCS

HADES 飞行控制系统 ** 从头设计的完整飞行控制系统。** 飞行控制系统主要是为固定翼自主无人机设计的,使其能够自主执行各种任务,如起飞、着陆、航点导航、载荷交付等。 这个系统的每个部分都是从原理上设计的!这包括硬件、固件(使用 FreeRTOS)、状态估计的卡尔曼滤波、控制算法、基站、通信协议、飞行模拟器、信号处理等,还有很多其他内容。

*欢迎发送给我建设性的批评或您希望我实现的内容,甚至如果您愿意帮助我开发这个系统!

当前仓库文件结构:

• 校准: 原始传感器数据,用于检查校准算法(例如加速计偏置、量程系数等)。
• 通信: UAVLink 数据协议,可可靠地封装和传输飞机与其他设备(例如基站)之间的数据和命令。这可能是通过遥测或直接串行链接实现的。
• 控制: 飞机动态控制算法(例如 PI、状态反馈等)。
• 数据: 各种可能用于离线测试的数据集(例如原始 IMU 数据)。
• 调试软件: 用于与硬件交互的工具(例如读取导航数据)。
• 文档: 用于详细说明飞行控制系统各方面的初步文档。
• 滤波: FIR 和 IIR 滤波实现,以及 FIR 滤波设计工具。
• 固件: 运行在 STM32 微控制器上的核心飞行控制固件。
• 飞行模拟器: 在 Unity 中开发的 6-DOF 和 3-DOF 固定翼飞行模拟器。非常