OV²SLAM 是一种完全在线且通用的实时视觉 SLAM 技术
OV²SLAM 是一种完全实时的视觉 SLAM算法,适用于立体和单目摄像机。 该 SLAM 流程采用精心设计的多线程架构,可实时执行跟踪、映射、捆绑校正和闭环。 跟踪基于无指向的 Lucas-Kanade 光流公式,可在摄像机帧速率下提供摄像机姿态估计。 映射以关键帧的速率运行,通过填充稀疏的 3D 地图并通过局部地图跟踪步骤来减少漂移,确保连续定位。 捆绑校正采用锚定的反向深度公式,将 3D 地图点的参数化降低到 1 个参数,而不是 3 个。 闭环通过在线词袋方法实现,这要归功于 iBoW-LCD。 与传统的离线 BoW 方法不同,不需要预先训练的词袋树。 相反,词袋树是从输入视频流中提取的描述符在线计算的,使其始终适合当前探索的环境。
@article{fer2021ov2slam, title={OV$^{2}$SLAM: 一个适用于实时应用的全在线且通用的视觉 {SLAM} }, author={Ferrera, M
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