错误报告 - 支持从 URDF 中导入惯性张量,以禁用关节连接的自动计算

描述错误 导入 URDF 文件时,ArticulationLink 组件无法从 URDF 中的 <inertial> 标签中读取惯性张量数据。这导致关节链在物理模拟中使用默认自动计算的惯性值,而不是在 URDF 文件中定义的精确惯性值。此问题导致 O3DE 的关节链模拟结果与其他物理模拟引擎(如 Isaac Sim)之间存在显著差异,影响了模拟精度和跨平台一致性。所需资源 需要具有完整 <inertial> 定义的 URDF 文件,包括质量、质心偏移和惯性张量配置。重现错误的步骤 重现错误的步骤: 1.准备包含明确定义的惯性张量值的 <inertial> 标签的 URDF 文件 2.使用 ROS2RobotImporter 将 URDF 文件导入 O3DE 引擎 3.在编辑器中检查生成的 ArticulationLink 组件配置 4.检查 m_inertiaTensor 字段是否正确从 URDF 中读取 5.运行物理模拟并比较 O3DE 的关节链模拟结果与 Isaac Sim 的模拟结果 预期行为 ArticulationLink 组件应正确从 URDF 的 <inertial> 标签中读取惯性张量数据,将 m_inertiaTensor 设置为在 URDF 中定义的值,并将 m_computeInertiaTensor 设置为 false 以禁用自动计算。关节链模拟结果应与其他物理模拟引擎(如 Isaac Sim)一致。实际行为 ArticulationLink 组件无法从 URDF 中读取惯性张量数据。m_inertiaTensor 使用默认值或由系统自动计算,导致关节链模拟行为偏离了在 URDF 中定义的物理属性,与 Isaac Sim 的模拟结果相比存在显著差异。屏幕截图/视频 无