使用 nvblox 实现 NVIDIA 加速的 3D 场景重构和 Nav2 本地成本图提供程序
Nvblox ROS 2 集成,用于本地 3D 场景重构和映射。
Isaac ROS Nvblox 包含用于 3D 重构和成本估算的 ROS 2 软件包
用于导航的地图。isaac_ros_nvblox 处理深度和姿态。
实时重建 3D 场景,并输出 2D 的成本地图
Nav2。成本地图是
在导航过程中用作基于视觉的解决方案,以避免碰撞
障碍。
isaac_ros_nvblox 专门用于与深度摄像头和/或 3D LiDAR 相结合使用。
该包使用 GPU 加速来计算 3D 重建和 2D 成本图,使用
nvblox, 其底层
一个不依赖框架的 C++ 库。
上图是使用 isaac_ros_nvblox 的典型图形。Nvblox 会接收深度图像、彩色图像和姿态作为输入，并利用 GPU 计算 3D 场景重建。在该图形中，姿态是通过 visual_slam 或其他姿态估计节点计算的。重建结果被切分为输出成本图，该图通过成本图插件提供给 Nav2。可选的彩色 3D 重建通过网格可视化插件传送到 rviz。Nvblox 会将网格更新流式传输到 RViz，以实时更新重建结果，因为重建结果正在构建中。
isaac_ros_nvblox 提供了多种操作模式。在默认模式下，环境被假定为静态。此外，还提供了两种额外的操作模式，用于支持包含动态元素的映射场景：人员重建，用于映射包含人员的场景；动态重建，用于映射包含更一般动态物体的场景。上图显示了isaac_ros_nvblox在人员重建模式下的运行情况。与深度图对应的彩色图像通过使用 PeopleSemSegNet DNN 模型来处理，以估计彩色图像中的人员分割掩码。Nvblox 使用此掩码将重建的人员分离成一个单独的仅包含人员的重建部分。[技术详情](https://nvidia-isaac-ros.github.io/concepts/scene_reconstruction/nvblox/technical_det
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