Lidar_AI_Solution

激光雷达 AI 解决方案

这是一个针对自动驾驶 3D 激光雷达仓库的高度优化解决方案。它在加速稀疏卷积/CenterPoint/BEVFusion/OSD/转换方面做得非常出色。

3D稀疏卷积

使用 int8/fp16 的 3d 稀疏卷积网络 的一个小型推理引擎。

CUDA BEVFusion

CUDA 和 TensorRT 解决方案用于 BEVFusion 推理,包括:

• 摄像头编码器: 使用 TensorRT 和 onnx 导出解决方案实现 ResNet50 和微调后的 BEV 池化。
• 激光雷达编码器: 使用 TensorRT 和 onnx 导出解决方案实现 Tiny Lidar-Backbone 推理。
• 特征融合: 使用 TensorRT 和 onnx 导出解决方案实现摄像头和激光雷达特征融合。
• 预处理/后处理: 使用 CUDA 内核实现间隔预计算、激光雷达体素化和特征解码。
• 易于使用: 提供一次性准备、推理和评估,可重现 torch Impl 的准确性。
• PTQ: 适用于 mmdet3d/spconv 的量化解决方案,易于理解。

CUDA CenterPoint

CUDA 和 TensorRT 解决方案用于 CenterPoint 推理,包括: