在 RViz 中显示互联网卫星图像
用于在 sensor_msgs/msg/NavSatFix 消息的位置显示卫星地图的 Rviz 插件。
注意: 如果需要 ROS1 版本,请查看 ros1 分支!
在 Rviz 配置中添加一个 AerialMap 实例,并将其指向 sensor_msgs/msg/NavSatFix 主题。
地图图块将被缓存到 $HOME/.cache/rviz_satellite。
目前,缓存不会自动过期 - 如果您希望重新加载图像,则应删除该文件夹中的文件。
目前,支持 OpenStreetMap 图块 URL 规范。
例如,这意味着仅支持点阵图瓦片(不支持向量瓦片)。
要尝试演示，请运行以下命令，使 Rviz 围绕您定义的地理点旋转。
如果事先下载了图块，可以选择从本地文件系统加载图块，以便在机器人无法访问互联网的情况下使用。例如，可以使用文件 URI file:///tmp/tile/{z}/{y}/{x}.jpg 从 /tmp/tile 目录加载文件。
Topic 是 GPS 测量的主题。 * Alpha 只是显示透明度。 * Draw Behind 会使地图显示在所有其他几何图形的下方。 * Zoom 是地图的缩放级别。 建议的值为 16-19, 因为小于此值的分辨率非常低。 22 是当前的默认值。暂无开放 Issues，或尚未同步最近议题。